但到了秦末以及楚汉之争时期，随着战争规模的扩大以及烈度的增加，骑兵的作用除了以骑射来截击、袭扰等辅助作战，出现了更多有具体明确记载的近战方式：“项王大怒，乃自被甲持戟,挑战楼烦”。此时项羽披甲持戟的造型，正是日后西汉专门冲锋陷阵骑兵的标准配置。

比如在七国之乱时：“灌夫披甲持戟，募军中壮士所善愿从者数十人。及出壁门，莫敢前。独二人及从奴十馀骑驰入吴军，至吴将麾下，所杀伤数十人”。

楚汉时期的骑兵继承并发扬了战国时期骑兵陷阵的战法，另一处证明是垓下之战时率领骑兵的项羽曾说：“为诸君溃围，斩将，刈旗”。此时若是单纯的骑射骑兵是决然没有“溃围”、“项王乃驰，复斩汉一都尉”这样的突击功能。

而当项羽逐渐陷入绝境时，“乃令骑皆下马步行，持短兵接战”。可以看出此时的骑兵在特定情况下需要下马进行步战，这样的战法即使到了西汉中期以前依旧存在着。在文帝时期，晁错于《言兵事疏》中提及汉军骑兵在必要时甚至会“下马地斗，剑戟相接，去就相薄”，下马近战兼任骑马步兵的角色。

在这一时期，统帅骑兵的各级将领被划分地更为明确有序。不过虽说此时骑兵在战法中已经出现了“披甲持戟”的战法，但从宏观上来说，骑兵在战场中依旧无法起到决定性的作用。

根据杨家湾汉墓出土的、下葬时代为文景时期的583件骑兵俑来看，以六个完整的骑兵方阵呈现，其中披甲者仅占8%，其中着甲的骑兵俑身后没有背负箙（箭袋），左手呈横握缰绳状，右手微垂呈握持武器状（白建钢先生认为这些骑兵俑使用的是戟一类的长兵）。

▲西汉杨家湾汉墓出土的着甲骑兵俑复原图