公元前120年，秋高马肥之际，匈奴兵分两路各数万骑南下，伊稚斜单于攻定襄，左贤王乌维攻右北平，杀略千余人而去。

公元前119年春，太史司马谈择定黄道吉日，武帝在长安未央宫城北门外赐宴，张黄幄，设御座，陈敕印，文武百官会集，奏乐，陈百戏。武帝再授卫青大将军印和霍去病骠骑将军印，赐衣马弓刀，面授方略，并亲赐御酒。大将军卫青和骠骑将军霍去病跪受叩饮，太子刘据赐饮李广等将军，三公九卿向校尉、都尉、军司马敬酒。

卫青和霍去病领众军谢恩，大军开拔，武帝远送过渭水，大将军率众将军校尉跪请回驾。

送完武帝，卫青回到中军大帐，神光内敛，脱下朝服，换上战甲。立刻像是换了一个人，渊停岳峙，目光如电扫视众将军，自有一股睥睨天下的气势。诸将不论在战场上有多强横，在卫青强大的气场下都不由自主低头听令。平日卫青在长安只穿朝服，就算出征誓师也如此，功成不居、虚怀若谷，到了军中又是另一番形象，龙骧虎步、胆气横秋、横戈跃马、气宇轩昂。

汉军出发前，在漠南抓到几个匈奴人，都说单于和左贤王都在左地的单于庭祭天。于是武帝决定让卫青攻龙城，霍去病攻单于庭。单于庭比龙城更远，霍去病帐下大部分是匈奴降卒，更适合远征。

汉军兵分两路，第一路卫青率五万骑，两万步兵，出定襄郡，目标匈奴本部龙城。第二路骠骑将军霍去病，率五万骑，两万步兵，出代郡，目标匈奴左地单于庭。各率马兵五万、步兵数十万、公私之马十四万匹，分道前进，长城附近还有数十万运送物资的民夫。